助動詞の基本
助動詞は、肯定文の場合、英語の述部の先頭に置かれる言葉で、主語の人称や、単数・複数による変化はありません。
つまり、主語と動詞の間に置かれ、動詞を補足する（助ける）言葉ということです。
助動詞の代表例として can, may, must, will, shall, need などがあります。
高校英語における助動詞の細かい説明は、それぞれのページで解説していますので参考にして下さい。
do や does, did なども助動詞の１つですが、これらを最もよく使うのは一般動詞を使った疑問文であって、他の助動詞がない場合に主語の前に出てきます。
ただし、助動詞の do の場合は主語の人称や、単数・複数によって変化します。
Do you drive out to the busy city every once in a while?
「たまにはその交通量の多い街に車で出かけることもありますか。」
◆助動詞のすぐ後ろにくる動詞は必ず原形にします。
Hellen can arrive here around seven o'clock.
「ヘレンは７時くらいにここに着けるでしょう。」
I did lend him ten milion yen last month.
「私は先月彼に１千万円を貸しました。」
※この場合の did は lend を強調するために使われており、did がなければ lend は、その過去形の lent にしなければなりません。
ネイティブの英語を聞いていても、割とこのような言い方をすることがありますので、英会話に慣れるためにも絶対に覚えておきましょう。
◆否定文にする時は、助動詞の後ろに not をおきます。
短縮形もそれぞれありますが can not の短縮形だけは２つあります。
Hellen can not (cannot, can't) arrive here around seven o'clock.
can't はこの中では割と日常的な言い方になるので、フォーマルな文書では can not や cannot を使うのが一般的なものとなります。
◆疑問文にする時は助動詞だけを主語の前におきます。
Can Hellen arrive here around seven o'clock?
◆過去形にする時は、助動詞だけを過去形にします。
Hellen could arrive here around seven o'clock.
ただしこの例文の場合は「～できた」という意味になるのかどうかは前後の文脈で変わってきます。
※それぞれの助動詞にも過去形がありますが、助動詞の場合には、動詞の過去形とは違う働きもあるので、その使い方には注意が必要です。